Obec se skládá ze dvou částí: Skalice a Svobodné Vsi, která byla dříve nazývána Josefov. První písemná zmínka o Skalici pochází z roku 1226, staré kroniky ovšem uváděly, že první domy byly v místě dnešní obce stavěné již koncem 12. století. Od roku 1341 patřila menší dolní část vsi panstvu v Horní Libchavě a větší horní část vsi panstvu sídlícímu na hradě Sloup. Tento stav trval až do roku 1848.

Skalice ležela na staré zemské cestě z Čech do Lužice. Ta byla známá a používaná i pro průchody vojsk až do počátku 19. století. Měla vliv i na rozvoj mezinárodního obchodu, především vývozu skla z lužickohorské oblasti.

Obyvatelstvo se živilo převážně zemědělstvím, od třicátých let 16. století se zde začalo rozvíjet sklářství. Především po třicetileté válce stoupl význam zdejší výroby skla, která se stala součástí oblasti výroby velmi kvalitního, tzv. českého křišťálového skla.

V obci je k vidění několik historických památek. Jedná se o budovu místní fary čp. 114 a několik ukázek lidové architektury - roubená chalupa čp. 95, bývalý mlýn čp. 269, bývalá tvrz čp. 294 a dům čp. 198. Dále se v obci a přilehlém okolí nachází sousoší sv. Jana Nepomuckého, Boží muka a kapličky.