Počátky města spadají do 13. století. V té době se slovanská osada ležící při zemské žitavské stezce začala měnit na město. První výslovný doklad o existenci města však pochází až z roku 1337.

Díky rozvoji řemeslné výroby vznikala okolo vnitřního města mimořádně rozvinutá předměstí. V 18. století patřila Česká Lípa mezi nejlidnatější česká města, začaly se zde zakládat textilní manufaktury. Českou Lípu v té době ve světě proslavily zejména kartounky, což byly manufaktury na potiskování textilu.

Historického jádra města bylo vyhlášeno městskou památkovou zónou. V nedávné době zde bylo renovováno mnoho krásných domů s nevšedními fasádami z období secese a empíru. Morový sloup se svatou Trojicí od žitavského sochaře Jana Kristiána Ulricha pochází z roku 1681. V 18. století byl doplněn o sochy zemských patronů sv. Václava, sv. Vojtěcha, sv. Jana Nepomuckého a sv. Floriána - patrona chránícího proti ohni.