Das Dorf besteht aus zwei Teilen, Skalice und Svobodná Ves, das früher Josefov hieß. Die erste schriftliche Erwähnung von Skalice stammt aus dem Jahr 1226, doch alten Chroniken zufolge wurden die ersten Häuser an der Stelle des heutigen Dorfes bereits Ende des 12. Jahrhunderts gebaut. Ab 1341 gehörte der kleinere untere Teil des Dorfes zur Herrschaft in Horní Libchava und der größere obere Teil zur Herrschaft mit Sitz auf der Burg Sloup. Dieser Status dauerte bis 1848.

Skalice lag an der alten Provinzstraße von Böhmen in die Lausitz. Er war bis Anfang des 19. Jahrhunderts als Truppendurchgang bekannt und wurde auch genutzt. Sie beeinflusste auch die Entwicklung des internationalen Handels, insbesondere den Export von Glas aus dem Lausitzer Gebirge.

Die Bevölkerung lebte hauptsächlich von der Landwirtschaft, aber in den 1630er Jahren begann sich die Glasherstellung zu entwickeln. Vor allem nach dem Dreißigjährigen Krieg nahm die Bedeutung der hiesigen Glasproduktion zu und sie wurde Teil des Produktionsgebiets für hochwertiges, so genanntes böhmisches Kristallglas.

In dem Dorf gibt es mehrere historische Denkmäler. Dazu gehören das örtliche Pfarrhaus Nr. 114 und mehrere Beispiele für volkstümliche Architektur - das Fachwerkhaus Nr. 95, die ehemalige Mühle Nr. 269, die ehemalige Festung Nr. 294 und das Haus Nr. 198. Es gibt auch eine Skulptur des Heiligen Johannes von Nepomuk, die Heilige Jungfrau Maria und Kapellen im Dorf und seiner Umgebung.