Die Ursprünge der Stadt gehen auf das 13. Jahrhundert zurück. Zu dieser Zeit begann sich eine slawische Siedlung am Zittauer Weg zu einer Stadt zu entwickeln. Die ersten eindeutigen Belege für die Existenz der Stadt stammen jedoch aus dem Jahr 1337.

Dank der Entwicklung der handwerklichen Produktion entstanden um die Innenstadt herum sich stark entwickelte Vororte. Im 18. Jahrhundert war Česká Lípa eine der bevölkerungsreichsten böhmischen Städte, und es entstanden hier erste Textilmanufakturen. Damals war Česká Lípa in der Welt vor allem für seine Kartuschen bekannt, die als Manufakturen für den Textildruck dienten.

Das historische Zentrum der Stadt wurde zum städtischen Schutzgebiet erklärt. In letzter Zeit wurden hier viele schöne Häuser mit ungewöhnlichen Fassaden aus der Zeit des Jugendstils und des Empire renoviert. Die Pestsäule mit der Heiligen Dreifaltigkeit des Zittauer Bildhauers Jan Kristian Ulrich stammt aus dem Jahr 1681. Im 18. Jahrhundert wurde sie mit Statuen der Landespatrone St. Wenzel, St. Vojtěch, St. Johannes von Nepomuk und St. Florian - dem Schutzpatron des Feuerschutzes - ergänzt.