Die erste schriftliche Erwähnung von Pěnčín stammt aus dem Jahr 1592. Damals gehörte es zum Gut Svijan, das im Besitz von Jaroslav von Vartenberk war. Im Jahr 1614 kaufte Jáchym Ondřej Šlik Svijany. Nach der Konfiskation in der nachbelogorischen Zeit erwarb Albrecht von Wallenstein das Gut. Bis 1814 war Svijany im Besitz der Familie Wallenstein, später wurden Mitglieder der fürstlichen Familie Rohan, die auf Schloss Sychrov residierten, Eigentümer von Svijany.

Die Umgebung von Pěnčín ist sehr reich an Kulturdenkmälern und Naturschönheiten. Pěnčín selbst ist zum Wandern prädestiniert, denn es liegt in einer wunderschönen, zerklüfteten Landschaft, die Ausblicke in die weite Umgebung bietet. An den sonnigen Hängen gibt es viele interessante Orte für Besucher. Zu nennen sind hier das Kittel-Museum, das Ausflugsgebiet Pěnčín mit seinem Bauernhof und der Glasperlenproduktion sowie BEADGAME, das eine Reihe von Programmen für Besucher und ein kleines Museum bietet.