Pierwsza pisemna wzmianka o wsi Pěnčín pochodzi z 1592 roku. W tym czasie należał do dworu Svijan, którego właścicielem był Jaroslav z Vartenberka. W 1614 roku Jáchym Ondřej Šlik kupił Svijany. Po konfiskacie w czasach pobernardyńskich majątek nabył Albrecht von Wallenstein. Wallensteinowie posiadali Svijany do 1814 r. Później właścicielami Svijanów zostali członkowie książęcego rodu Rohanów, rezydujący na zamku Sychrov.

Okolice Pěnčína są bardzo bogate w zabytki kultury i atrakcje przyrodnicze. Sam Pěnčín jest predestynowany do uprawiania turystyki pieszej ze względu na swoje położenie w pięknym surowym krajobrazie, który zapewnia widoki na szeroką okolicę. Na nasłonecznionych stokach znajduje się wiele ciekawych miejsc dla zwiedzających. Można tu wymienić na przykład Muzeum Kittela, teren wycieczkowy Pěnčín z gospodarstwem rolnym i produkcją szklanych paciorków czy BEADGAME, który oferuje wiele programów dla zwiedzających i małe muzeum.