Brniště to stara miejscowość. Osadnictwo wokół potoku Panenský, wokół którego rozciąga się miejscowość, prawdopodobnie rozpoczęło się z inicjatywy rodu szlacheckiego Markvarticów około 1150 roku. Zachowane pisemne wzmianki o miejscowości o nazwie Brins (Brniště) pochodzą z 1352 roku. Pierwszymi mieszkańcami byli niemieccy osadnicy, których zadaniem było uzdatnienie okolicznych dzikich, zalesionych terenów. Brniště było niemiecką gminą aż do końca II wojny światowej, np. w 1921 r. gmina liczyła 691 mieszkańców, z czego tylko jeden był Czechem. Dominantą miejscowości jest kościół św. Mikołaja z XIV wieku, zbudowany na miejscu pierwotnego kościoła romańskiego. Kościół i szkoła zawsze miały duży wpływ na życie miejscowości. Szkoła działała w miejscowości już w 1634 roku. Pierwsze uroczyste egzaminy szkolne, oczywiście w języku niemieckim, odbyły się w 1790 roku z udziałem 138 uczniów. Dla porównania, obecnie szkoła ma pojemność 120 uczniów. Jednym z wielkich wydarzeń historycznych, które dotknęło Brniště naprawdę z bliska, była wojna prusko-austriacka. Przyniosła ona Brniště kilka bardzo niespokojnych dni, kiedy to od 17 do 27 czerwca 1866 r. przez gminę przechodziły tysiące pruskich żołnierzy. 2 września 1899 r. gminę odwiedził Franciszek Józef I i ze wzgórza nad gminą, przy kaplicy Schrötrovi, obserwował ćwiczenia sztabowe armii austriackiej.

Więcej informacji o tych miejscach związanych z historią Brniště można uzyskać, odwiedzając lokalną Szlak Szklany. Spacer po Szlaku Szklanym można połączyć z wycieczką po Szlaku Rzeźb w skałach i Szlaku Hastrmanów. Wszystkie trzy szlaki są ze sobą połączone, a po przejściu wszystkich z nich można spędzić przyjemny dzień w Brniště.